Pinhel assumiu desde o início da nacionalidade uma grande importância geoestratégica. Enquanto terra de fronteira teve, desde sempre, funções defensivas.
Os primeiros reis atribuíram a Pinhel cartas régias onde enunciavam os privilégios de terra realenga. O primeiro Foral data de 1209, com chancela de D. Sancho I.
O castelo e a cerca urbana, reconstruída e aumentada por D. Dinis, apresentam algumas características que cativam o olhar dos visitantes.
A torre de menagem, restaurada durante o reinado de D. Manuel I, ostenta uma janela decorada com motivos exóticos ligados aos Descobrimentos.
Nos vários conflitos com Espanha, Pinhel apoiou sempre a causa portuguesa. Em virtude deste facto, viu reforçados os seus privilégios, como reguengo, onde nenhum nobre poderia ter casa.
D. José I eleva a localidade à categoria de cidade em 25 de Agosto de 1770. Nesse mesmo ano, é criado o Bispado de Pinhel, que viria a ser extinto em 1882.