A Assembleia Municipal é um órgão autárquico eleito de quatro em quatro anos, sendo constituída pelos Presidentes das Juntas de Freguesia e por membros eleitos pelo colégio eleitoral do Município, em número igual ao daqueles mais um. As principais funções deste órgão são a fiscalização da actividade camarária, bem como a aprovação do Plano de Actividades e Orçamento da Câmara Municipal.

A Assembleia Municipal de Pinhel é constituída por 55 membros, sendo 28 eleitos directamente e os restantes 27 são os Presidentes das Juntas de Freguesias, que dela fazem parte por inerência.
Têm assento neste órgão os grupos parlamentares do Partido Social Democrata, do Partido Socialista, do Partido Popular e do Partido Comunista Português.